ros搭建和开发，ros开发环境搭建

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许多新来者开始学习ROS,因为他们不习惯Linux,除了安装虚拟机和安装ROS在各种不舒适的变形时,看着挺让人心疼，因此,本文主要旨在使用Windows上的多克和各种小技巧,使在Windows上构建ROS/ROS2开发环境变得容易。

前置教程：

安装wslwsl --install

教程一共分为几步：

安装choco工具 基础环境的安装(python+vscode+docker+vsxsrv) 生成ROS/ROS2镜子并开始享受

安装choco

Windows, 搜索一个poershell, 作为管理员运行在右下角.

然后输入下列命令,等待剪辑完成Choco安装。

安装完毕的标志是输入Choco命令重新出现。

安装vscode,vxsrv多cker-desktop

这个句子结束时,你需要重新启动你的电脑

生成ROS容器

也是一句话的事情

之后搜索xlaunch，打开，下一页，下一页，接着勾掉一个选项，再勾上另外一个

点击完成。

小乌龟测试

打开新的电壳,小龟键盘控制

编写代码

搜索code，打开vscode，左侧搜索插件，remote container ，第一个安装

安装后,你可以看到

点击文件夹上的小加号，你就可以打开一个新的vscode，接着享受windows下开发ROS带来的便利吧~

当然还有一些小缺陷，比如硬件的支持不太友好，不过当你掌握了docker的使用方法后，你可以安装一个虚拟机，接着在windows下远程连接使用，也是非常的方便噢~

进一步探索：

Wsl可视化: https://docs.Microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps wsl安装: https://docs.Microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install

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