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力控打磨抛光工具应用于各种条件表面抛光处理

抛光打磨是制造业中一项不可或缺的基础工序。大到重型机械、汽车，小至手机、家电，都离不开抛光打磨；也正是因为这道生产工序的存在，我们日常生活中随处可见的这些物品才能有着高颜值的外观。

不过，“光鲜”的外表背后，却是无数工人的辛劳和行业痛楚。经年累月地研磨金属材料可能带来工伤以及关节和肺部疾病；研磨所产生的金属粉尘有可能引发爆炸事故。劳动强度大、工作环境恶劣，导致抛光打磨行业的从业人员正急剧减少，“招工难”的现象越来越普遍。此外，用人工进行抛光打磨还面临着生产效率低、产品一致性差等问题。

从2010年开始越来越多的厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨。与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。传统技术尽管在理论上可获得恒定的研磨抛光质量，然而事实并不尽如人意，加工后的铸件往往前后品质不一，公差各不相同，难以获得稳定的工艺效果。

传统位置控制

路径和速度恒定，与外界受力无关。

表面质量差，工具和机器人容易受损，风险高

力控压力控制

路径可根据工件表面凹凸调整

可控的材料去除速率

力控速度控制

速度可调

可控的材料去除量

力控怎样工作？

力传感器连接至机器人控制柜，机器人可精确感知外部环境

路径修正基于力传感反馈

高质量的实时路径修正

盈连科技（Inlinbot）力位补偿器转为机器人自动打磨而设计，可搭配多样工具及耗材，不光可以打磨抛光也可焊缝铣削。

力位补偿器内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制。执行器件是低阻尼高顺滑气缸，执行速度高达144次/秒。同时力位补偿器的重力补偿技术可以保证在任何姿态下位移和力值的精确匹配。相比于市面上六维力传感器的恒力装置，装备盈连科技力位补偿器的机器人打磨抛光系统具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强等优点。

力位补偿器位置反馈功能还可以自动检测打磨凸点，可以用于随时调整打磨力度或者标记打磨效果，用于后续的补充磨削。当耗材一定（磨头的直径和尺寸，即同一种耗材）的前提下，砂带机转速一致，机器人进给速度一致，打磨耗材与工件打磨面的接触角度一致，且耗材与工件的接触力值恒定的情况下，磨削量将会保持一致，特别适合产品一致性差的产品来确保打磨后的表面一致性；当然，若打磨耗材磨损完，也无需担心，我们设备有自动换刀的功能。

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