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系列文章目录

ROS2和 windows intro Tutorial - 安装ROS2foxy在窗口

Ros2和Windows输入指令-控制小龟

罗斯2和窗口介绍课程-听录音和出版主题

ROS2和窗口介绍课程-编译ROS2软件包

ROS2和窗口介绍 Tutorial - ROS2导航导航2

Ros2和Windows输入指令-修改域名 Domain_ID

ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

Ros2和Windows输入教程-创建工作空间和功能包

Ros2和Windows输入教程-使用rviz2

Ros2和Windows输入指令 - Slam_toolbox算法构建

Ros2和窗口介绍课程-集成图形和导航

说明：

如何在窗口系统上编译ROS2包

前提条件：

安装Windows 10系统

步骤：

Visual Studio 2019的安装,参考

安装chocolatey， 参考

在安装下列环境时,为管理员创建新的cmd命令提示并执行下列命令

安装git

安装curl

下载地址: https://curl.se/download.html 下面是Windows的版本,下载的版本是 curl-7.83.1_3-win64-mingw curl可执行文件的路径为 C:toolscurl-7.83.1_3-win64-mingwcurl-7.83.1_3-win64-mingwbin 创建一个新的系统变量CURL_HOME,它包含在曲线的位置目录;然后修改系统变量路径并在顶部添加%CURL_HOME%; 检查环境变量配置是否成功 安装cmake

CMake bin文件路径C:Program FilesCMakebin添加到系统环境的PATH

安装Python 3.8.3

从 GitHub存储库 下载这些包

asio.1.12.1.nupkgbullet.2.89.0.nupkgcunit.2.1.3.nupkgeigen-3.3.4.nupkgtinyxml-usestl.2.6.2.nupkgtinyxml2.6.0.0.nupkglog4cxx.0.10.0.nupkg

<PATHTODOWNLOADS>为您将软件包下载到的文件夹

安装Python依赖 安装graphviz运行rqt_graph 安装OpenCV， 下载OpenCV 3.4.6 的预编译版本 ，将其解压缩为C:opencv，以管理员身份打开命令提示符cmd，运行以下命令

将opencv路径C:opencvx64vc16bin添加到系统环境的路径中

安装qt5，从 Qt网站 下载5.12.X offline installer，下载的版本是qt-opensource-windows-x86-5.12.12 先断网，再安装，运行安装程序，选择Qt -> Qt 5.12.12 -> MSVC 2017 64-bit 安装Visual C++ Redistributables

安装OpenSSL,Win64 OpenSSL v1.1.1o EXE

下载地址: https://slproweb."Win32 OpenSSL".html

安装路径:C:Program FilesOpenSSL-Win64bin创建一个新的系统变量OPENSSL_HOME,它包含openssl所在的目录;然后修改系统变量路径并在顶部添加%OPENSSL_HOME%;

创建工作空间

“Robotis Turtlebot3 Navigation2”。 Compilenav2_ws工作空间,创建cmd命令提示,并执行下列命令 需要单独编译Turtlebot 3_gazebo包

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