ros映射端口在哪里，ros软路由端口映射配置

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ROS端口映射成功，外网可以正常访问内网机器，但是在内网机器上用 netstat-n查看都是显示的网关(路由器)地址192.168.1.1，比如说：

外网IP为：219.138.144.129的用户正在访问我映射成功的内网机器上的FTP服务器192.168.1.6，此时在FTP服务器上用netstat-n查看，显示的都是192.168.1.1连接，而不显示219.138.144.129连接;ROS里NAT栏目我是这样设置的：

由于机器和网络资源有限及网络安全等因素，所以仅允许指定的几个IP使用我的FTP服务器。其他任何未指定IP均不能访问我的外网IP!

ROS（RobotOperatingSystem）是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的工具和库，使得机器人的开发变得更加简单和快速。ROS系统中包含了许多节点，这些节点之间通过TCP/IP协议进行通信，因此，如果想要实现远程控制ROS系统，就需要进行ROS端口映射。

ROS端口映射是将ROS系统中的端口映射到公网IP地址上，使得远程的用户可以通过公网IP地址访问ROS系统中的节点，从而实现对ROS系统的远程控制。接下来，我们将介绍如何进行ROS端口映射。

步骤一：在ROS系统中设置静态IP地址

在进行ROS端口映射之前，需要先在ROS系统中设置静态IP地址。静态IP地址是指在网络中固定不变的IP地址，与动态IP地址相对。静态IP地址的好处是可以方便地进行端口映射，从而实现远程访问。

在ROS系统中设置静态IP地址的方法如下：

1.打开终端，输入命令sudonano/etc/network/interfaces，打开网络配置文件。

其中，address为ROS系统的IP地址，可以根据实际情况进行修改；netmask为子网掩码，一般为255.255.255.0；gateway为网关地址，一般为路由器的IP地址。

3.按Ctrl+X，然后按Y保存修改，退出nano编辑器。

4.重新启动网络服务，输入命令sudoservicenetworkingrestart。

步骤二：在路由器中进行端口映射

在ROS系统中设置静态IP地址之后，需要在路由器中进行端口映射。路由器是连接ROS系统和公网的中间设备，通过路由器进行端口映射可以将ROS系统的端口映射到公网IP地址上，从而实现远程访问。

在路由器中进行端口映射的方法如下：

1.打开路由器管理页面，一般为192.168.1.1或192.168.0.1。

2.登录路由器管理页面，输入用户名和密码。

3.进入端口映射设置页面，一般为“端口映射”、“虚拟服务器”或“NAT映射”。

4.添加端口映射规则，将ROS系统中的端口映射到公网IP地址上。

在完成ROS端口映射之后，需要进行测试，确保端口映射是否成功。测试的方法如下：

1.在远程计算机上打开终端，输入命令roscore，启动ROS系统。

2.在远程计算机上打开终端，输入命令rostopiclist，查看ROS系统中的节点列表。

3.在远程计算机上打开终端，输入命令rostopicecho/topic，查看ROS系统中的消息。

4.在本地计算机上打开终端，输入命令rostopicpub/topicstd_msgs/String"hello"，向ROS系统中的节点发送消息。

如果以上测试都能够正常运行，则说明ROS端口映射已经成功实现，可以通过公网IP地址远程控制ROS系统。

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