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（1）ROS是Robot Operating System(机器人操作系统)的缩写，它是一个开源的多机器人框架，可让机器人软件开发变得更简单。ROS可以帮助研究人员和开发人员设计、构建和发布机器人系统应用程序。

（2）ROS提供了一套分布式操作系统框架，用于机器人操作系统应用开发。该框架包括硬件驱动程序，导航、视觉、力觉和机械臂的控制功能。

（3）ROS的主要版本有ROS-A、ROS-B、ROS-C，其中ROS-A专为嵌入式系统设计，并具有轻量级结构，使其有效地运行于内存和CPU受限的嵌入式系统中。

（4）ROS-B是更高级的机器人操作系统，给开发人员提供了更多的实用功能，例如导航模块以及大量机器人元素，可以实现更复杂的机器人功能。

（5）ROS-C是ROS的最新研发版本，该版本中，除了保留了ROS-A和ROS-B的框架之外，还新增了一些智能机器人的功能，比如机器学习、自适应、自控等等。

（6）ROS版本的工作包括提供各种功能，例如视觉传感器、路径规划和导航、机械臂的控制、姿态估计和语音交互等；提供类似于计算机操作系统的服务功能，比如：任务管理、日志记录和文件系统管理；提供工业标准机器使用试图和订单；提供现代语言和跨平台工具，支持机器人应用开发以及系统部署。

一、ros版本介绍：

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人应用开发的开源软件框架。它是一个强大的可扩展的框架，可以让机器人程序员快速专注开发机器人应用，而不需要从头开始编码。ROS让机器人程序员可以构建起非常复杂的机器人应用程序，从而提高机器人应用的开发效率。

ROS可以将不同类型的机器人应用程序模块化，以便快速开发机器人软件。例如，ROS可以通过其中一些模块（也称为节点），来处理传感器测量，机器人控制算法，环境理解等等。它拥有基础架构，使得程序员容易地实现各种技术，以使机器人更为智能化，更活跃。

ROS框架包括了以下组件：

1、客户端编程库：用于编程的基础库；

2、消息传输系统：用于消息传输的基础库；

3、环境模型：用于表示环境的基础模型；

4、服务器框架：用于服务器管理的系统；

5、插件开发支持：用于插件开发的技术。

二、ROS版本

ROS框架的发展覆盖了数种版本，根据谷歌的ROS百科，ROS的版本有如下几类：

1、ROS-A(Alpha)：该版本是ROS的第一个正式发布版本，该版本以平台与功能为主要特性。

2、ROS-B(Bravo)：该版本在稳定性和功能性上做出了大的进步，此版本主要以可扩展性为主要特性。

3、ROS-C(Charlie)：该版本改进了数据模型，同时也改进了机器人平台和服务于主要建模仿真，使得ROS具有更好的性能和安全性。

4、ROS-D(Delta)：该版本提供了一系列信息交换模块，支持从节点到节点的信息交换，使得ROS的开发更加易用。

5、ROS-E(Epsilon)：该版本增加了新的软件包模块，为机器人开发者提供了强有力的辅助程序。

目前，ROS正在快速发展， RORO框架已经不断升级，未来会提供更加完善的功能，为机器人开发者不断提供强力的支持。

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