新手编程入门考试，编程考试的技巧和方法

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业内不是说标准化吗，我们老板找了很多标准化大佬，虽然我没看见最终出来过，plc编程，哪有什么标准化

自主农业的网络定位系统

为了有效支持无人地面车辆（UGV）系统，需要一个标准架构。提出了独立于车辆平台、任务、任务或计算机硬件的无人地面系统联合架构。

自主农业系统应由不同的操作控制单元组成；基站、远程、笔记本电脑。在类似的尝试中，一个连接机器人车辆的高级和低级控制器的系统架构。

除了上述级别外，还引入了中间级别，以提高自动驾驶车辆的安全性。中层强制及时沟通，并提供一致的车辆控制。

当高电平没有以所需的方式传输时，中电平识别出这种情况，并过渡到安全模式，车辆停止。最终，中层充当了通信桥梁，集成了高空和低空控制器，为机器人车辆提供了坚固性。

这个概念被成功部署在全自动体育场割草机上和大规模泥炭苔采集作业。开发了一个五层个人机器人控制架构，以解决单个UAGV的智能方面。

五个功能层有条不紊地解释传感器信息并将其转化为UAGV的有用操作。UAGV的两个基本方面（以目标为导向的自主导航和缓解不可预测情况的反应智能）被纳入了IRCA的设计中。

开发安全架构以指导自主农用车的设计和部署的类似努力可以在文献中找到。继续为单个UAGV进一步开发标准化控制架构，以支持UAGV的推进和采用。

需要多个UAGV来匹配大型常规设备的高现场容量，以完成现场操作。然而，管理和部署多个UAGV是一项具有挑战性的任务，因为群体中的每个UAGV都需要了解其角色和任务，以执行协调任务。

已经为领导者-跟随者类型的情况开发了协调多机器的算法，其中通常，一台载人拖拉机充当领导者，另一台拖拉机充当跟随者。

当领导者和追随者都必须完全自主，在控制循环中尽量减少人为干预时，这项任务就变得更加具有挑战性。

从领导者-跟随者系统向前迈进了一步，完全自主的拖拉机车队可能不得不用于高效和高效的运营。半自主拖拉机车队被编程为在果园和收获应用中运行。

这些努力清楚地表明，农业文化领域正在不断发展，并转变为可以使用成群的UAGV。帕克建议，由多个更简单的机器人组成的系统很可能具有成本效益比使用单个复杂机器人的系统更强大。

在这种类型的系统中，专用功能被委托给多个机器人，而不是一个具有复杂架构的机器人，需要执行所有功能。

整个系统的可靠性得到了提高，因为如果一个机器人失败，剩余的机器人将继续工作以完成给定的任务。因此避免了对一个复杂机器人的完全依赖，这提高了系统的可靠性。

在多机器人系统中，随着蜂群中机器人数量的增加，受控架构设计变得越来越具有挑战性。机器人间通信和UAGV之间的通信水平范围是多机器人架构的重要组成部分。

对非农业应用的机器人间通信的研究很容易找到。研究了机器人之间的各种通信级别，发现在某些情况下，通信显著提高了任务性能，但在其他情况下，代理之间的通信是不必要的。

由于在UAGV群之间建立通信资源需要巨大的成本和复杂性，因此在开发这些控制架构期间，需要研究和考虑UAGV之间的通信需求。

当一群UAGV作为一个小组执行任务时，需要评估的第一个方面是该群是否需要某种形式的机器人间通信来完成分配的任务。

即使UAGV作为一个群体工作，在某些情况下可能不需要机器人间通信，只要这些UAGV将其基本状态（如速度和位置）传输到远程站进行监控。

如果一个领域可以划分为多个工作区，并且每个UAGV都被限制在各自的工作区工作，那么UAGV不需要通信的情况是可能的。

在这种情况下，只有当UAGV需要执行不同的专用功能来完成合作任务时，才需要机器人间通信。特定农业业务所需的各种国家合作战略将影响UAGV的沟通需求。

因此，为了实现农机的自主无人化作业,在农机自主导航的设计上引入了无线传感网络定位系统,并采用蚁群PID算法对定位系统进行了优化,提高了定位系统的定位精度。

参考文献：

[1] 基于快速正交匹配追踪的无线传感网中目标定位算法[J]. 李晓强;陈建峰;张蓉蓉;温洋;谭伟杰.西北工业大学学报,2020(01)

[2] 基于分簇结构的无线传感网可定位性分析[J]. 陈利泉;田玉平.工业控制计算机,2019(08)

[3]基于机器视觉的协作机器人装配汽车外饰条的应用[J]. 栗移新.机电信息,2019(24)

有人熟悉万泉河的标准化编程嘛？不用M和T是什么意思？

不用M可以理解，因为我也不用M，都是用优化的DB块，这样完全不用考虑寄存器重叠导致的各种问题。除非跟无法读取西门子符号的第三方设备通信，采用非优化的DB块。

为什么不让用T?不用定时器，用什么？plc编程不用定时器怎么弄？

短期不会大规模普及，成本很高。现场所有的东西都得标准化。人的作用就是解决现场的各种问题//@迈克尔唐僧SZ:只要是电脑能完成的工作人工智能都可以完成，尤其是像编程这样的工作更容易。外部只需要提供材料参数，尺寸，硬度就可以了。智能适配刀库里的数据所需刀具，刀路，加工参数等，加工程式秒出。调机技术员按照程式单加工就可以了。//@我注册的名字已存在:智能替代人编程想多了，加工工艺它能解决//@迈克尔唐僧SZ:还干这种能被人工智能的技能？IA智能算法替代人力编程已经无限接近工厂应用，一旦开始实际应用，那么离大规模普及就是几年的事，你以为那些IA智能算法公司放着这么大的编程市场无动于衷？一个IA智能编程设备卖个20万不多吧!替代掉20个编程工艺工程师轻而易举。别以为会很远，已经迫在眉睫了朋友。

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